张正友(图像坐标是由角点检测得到的)

张正友，图像坐标是由角点检测得到的？

张正友的相机标定中，世界坐标的原点和xy平面是在标定板上的，z轴垂直于标定板，所以可以自己设置世界坐标，随便在标定板上选定一个参考点作为原点，设置互相垂直的x轴和y轴，就可以得到标定板上特征点的世界坐标了

19朗逸自动距离传感器标定方法？

这个工作可分成两部分：内参标定和外参标定，内参是决定传感器内部的映射关系，比如摄像头的焦距，偏心和像素横纵比（+畸变系数），而外参是决定传感器和外部某个坐标系的转换关系，比如姿态参数（旋转和平移6自由度）。

摄像头的标定曾经是计算机视觉中3-D重建的前提，张正友老师著名的的Zhang氏标定法，利用Absolute Conic不变性得到的平面标定算法简化了控制场。